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图3-1 组合机构 3.2 机构的组合模式 1.串联模式

* * 机构的组合体例 3.1 机构的组合方式的分类 1. 根基机构的几何形体的组合机构 2. 根基机构之间的毗连特征的组合机构 3.2 机构的组合模式 1.串联组合模式 2.并联组合模式 3.反馈组合模式 4.运载机构 5.时序组合机构 3.1 机构的组合 分类方式 机构的组合类别取分类的特征相关 1.以几何特征分类 2.按以毗连特征为从的分类 次要以两个或多个根基机构组应时的毗连体例为特征。 图3-1 组合机构 3.2 机构的组合模式 1.串联组合模式 2.并联组合模式 3.反馈组合模式 4.运载机构 5.时序组合机构 1.串联组合模式 1)凝结式串联: 前一机构输出杆取后一机构的输入杆为公共杆。 图3-2 串联组合机构 2)轨迹点串联: 前一输出机构通过连杆上的一点将活动传给后一输入机构。 图3-3轨迹点串联 2.并联组合模式 1)以差动轮系为根本机构的并联机构 图3-4差动轮系的并联机构 图3-5差动齿轮并联组合机构 2)以差动齿轮为根本机构并联组合机构 3)摩擦轮为根本机构的并联组合机构 图3-6摩擦轮的并联组合机构 4)十字滑架为根本机构的并联组合机构 图3-7十字滑架的并联组合 3.反馈组合模式 反馈组合:输出通过一个机构又前往给输入,连接输出取输入的机构是反馈构件。 1)齿轮副取摇杆机构为反馈构件的机构 图3-8 齿轮副取摇杆机构为反馈构件的机构 2)凸轮副为反馈构件的机构 图3-9凸轮副为反馈构件机构 3)齿轮副取摩擦轮为反馈构件的反馈机构 图3-10齿轮副取摩擦轮为反馈件的机构

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